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Schulter

Die Schultergelenke verbinden die Arme mit dem Körper und ermöglichen pib seine Arme zu Heben/Senken und nach Vorne/Hinten zu führen.

Schultergelenk horizontal

Wir fangen mit den beiden Teilen an, die später den Arm am Körper befestigen und welche die Bewegung des Armes in der horizontalen Ebene (Abduktion und Adduktion) ermöglichen. Als Motor nehmen wir einen einzelnen Servo, der seine Position direkt misst und dadurch später über einen Positionsbefehl den Arm in die gewünschte Position fährt.

  • Die Teile Shoulder_horizontal_bracket und Shoulder_horizontal_motor_bracket werden mit M3x16 und einer M3-Mutter verbunden
  • Ein Motor MG996R wird mit 2 M3x10 und M3-Muttern im Schoulder_horizontal_motor_bracket befestigt
  • Damit wir die Kraft des Motors übertragen können, schließen wir diesen Schritt mit der Befestigung des Gear_25teeth mit einer M3x10 (ohne Mutter) ab:

Zusammengebaut sieht das dann so aus:

Schultergelenk vertikal

Die zweite Baugruppe ermöglicht das Heben und Senken des Arms. Auf Shoulder_vertical_bracket_right kommen 2 Kugellager 19x10x7mm

Zusammengebaut sieht das dann so aus:

Das verticale und horizontale Gelenk wird jetzt zusammengetzt. mit 4 M3x25 Schrauben werden die beiden Gelenke zusammengesetzt.

Und von unten wird das Gear_segment_horizontal mit einer M3x16 Schraube verbunden.

An die jeweiligen Enden der Shoulder_axis_connector_nut/screw kommen Ballbearing_10x19x7 um eine bessere Drehung zu garantieren. Diese beiden Teile werden zudem mit einer M3x12 Schraube und Mutter Verbunden.

Als letztes werden M3x22 Schrauben verwendet um das Bevel_gear_cover anzubringen.

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